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某单位负反馈系统的结构图如图所示。要求校正后系统在 r(t)=t作用下的稳态误差ess ≤0.01，相位裕量γ ≥45о，试确定校正装置的传递函数。
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滞后－超前校正环节的传递函数的一般形式为：中 a>1，b<1且bT1>aT2 。
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